「極限環境下の作業ロボットWARECの開発について」

明治大学　准教授　橋本健二

WARECは、政府の革新的研究開発推進プログラム（以下「ImPACT」）タフ・ロボティクス・チャレンジの一環として、2014年から2018年にかけて、早稲田大学高西淳夫教授、早稲田大学橋本健二准教授（当時）、三菱重工㈱で開発された脚型ロボットです。同じ構造の四脚を持ち、環境に応じて腹ばい歩行、二足歩行、車輪走行で移動し、梯子を登ることも可能です。重い物を扱う力強い作業と人の指で扱うような繊細な作業の両方が可能な革新的なロボットです。ImPACTのプロジェクトでは、自然災害の多い日本において、刻々と状況変化する極限状態の災害現場でタフに仕事ができる遠隔操作型ロボットの実現を目指しました。WARECの他、サイバー犬、ドローン、双腕型重機ロボット、へび型ロボットの５種類のロボットが、フォーメーションを組んで救助活動を行います。WARECの開発では、オープン・プラットフォームのソフトウェアを活用し、アクチュエータを再利用可能なコンポーネントとして開発しました。ワークロイドのコンセプトである、ロボットがフォーメーションを組んで作業を行うこと、ロボットを再利用可能なコンポーネントで組み立てること、誰でもが使えるオープン・プラットフォームのソフトウェアで開発することなどの参考事例としてご視聴下さい。